Первые упоминания о селе Поярково датируются 1581 годом, когда оно находилось в митрополичьей вотчине. В то время в селе существовала деревянная церковь во имя великомученика Георгия Победоносца. В начале XVII века, в период Смутного времени, село было разорено польско-литовскими интервентами, и церковь была уничтожена. В последующие годы пустошь Поярково переходила во владение различных лиц, включая дьяка Фёдора Апраксина и думного дворянина Богдана Фёдоровича Нарбекова.
В 1651 году село перешло во владение стрелецкого полковника Артамона Сергеевича Матвеева, видного государственного деятеля и дипломата XVII века. В 1665 году на средства Матвеева была построена каменная церковь в честь Рождества Пресвятой Богородицы. Храм представляет собой бесстолпное одноглавое сооружение с ярусами кокошников и небольшой трапезной. Фасады украшены резными белокаменными порталами, наличниками и орнаментами. На северной стене храма размещена храмозданная белокаменная доска с надписью, выполненной вязью. В 1670-х годах к трапезной была пристроена колокольня на сквозных арках с круглыми опорами.
Храм был богато украшен иконами и церковной утварью. В алтаре находился резной золочёный крест, образы Пресвятой Богородицы Знамение и Рождества Пресвятой Богородицы. На колокольне размещались десять колоколов. С 1807 года церковь в Пояркове была приписана к Знаменской церкви в селе Иевлево, что позволило сохранить её первоначальный облик без значительных перестроек.
В 1930-х годах храм был закрыт, колокола и церковная утварь вывезены, иконы утрачены. Внутреннее убранство было полностью разрушено, за исключением отдельных фрагментов растительного орнамента. В 1970-х годах в здании храма был проведён косметический ремонт как в памятнике архитектуры.
В 1992 году церковь была возвращена верующим. Начались восстановительные работы, в ходе которых иконописец Владимир Сидельников создал резной иконостас. В 1998 году на престольный праздник состоялось первое богослужение после длительного перерыва. В настоящее время храм действует, при нём функционируют воскресная школа, подростковое объединение, семейный клуб для супругов, социальная пекарня «Пять хлебов», а также реализуется проект социального служения «Добрый домик».
