Первые сведения о селе Поярково как митрополичьей вотчине восходят к 1581 году. В этот период в селе стояла деревянная церковь во имя святого великомученика Георгия Победоносца, построенная «клецки». Село было разорено в Смутное время польско-литовскими интервентами.
В 1623 году пустошь, ранее бывшая селом Поярково, перешла в поместье дьяка Фёдора Никитича Апраксина. В 1650 году селом владел думный дворянин Богдан Фёдорович Нарбеков, а в 1651 году оно было променяно стрелецкому полковнику Артамону Сергеевичу Матвееву.
В 1662-1665 годах Артамон Матвеев построил каменную церковь в честь Рождества Пресвятой Богородицы на месте прежней деревянной Георгиевской церкви. Храм представляет собой бесстолпный одноглавый четверик, увенчанный ярусами кокошников, с небольшой трапезной. Помещение церкви вытянуто по оси север-юг. Фасады украшены резными белокаменными порталами, наличниками и орнаментами. На северной стене сохранилась храмозданная белокаменная доска с надписью, выполненной вязью.
В 1670-х годах к трапезной была пристроена шатровая колокольня оригинальной конструкции на сквозных арках с круглыми опорами. На колокольне находилось 10 колоколов. Храм был богато украшен: имелось резное позолоченное паникадило с шелковыми кистями, украшенными золотыми и серебряными нитями, а также другие ценные предметы церковной утвари.
С 1807 года церковь в Пояркове была приписана к Знаменской церкви, что позволило ей избежать значительных перестроек и сохранить первоначальный архитектурный облик. В 1930-х годах храм был закрыт, подвергся разграблению и утратил большую часть внутреннего убранства. В 1970-х годах проведён косметический ремонт как памятнику архитектуры.
В 1992 году храм возвращён верующим. Начались восстановительные работы, в ходе которых был создан новый резной иконостас. В 1998 году, на престольный праздник, в храме состоялось первое богослужение после долгого перерыва.