Впервые местность, где расположено современное село Киясово, упоминается в исторических документах в 1461 году как селение Ядрово. В 1709 году в документах появляется наименование «мирское прозвание Киясовка», что, вероятно, связано с именем одного из владельцев — князя Василия Кияса Дмитриевича Мещерского. В начале XVIII века село стало владением стольника Василия Степановича Наумова, который основал здесь усадьбу. После его смерти имение перешло к его сыну, кригс-комиссару Федору Васильевичу Наумову, а затем к его дочери, княгине Анне Федоровне Белосельской-Белозерской.
В 1701 году в селе была построена каменная церковь в честь Казанской иконы Божией Матери. Архитектурно храм представляет собой пятиглавый четверик с трапезной, северным приделом и четырехъярусной колокольней. Наружное убранство храма сочетает в себе традиционные для приходских храмов XVII века композиционные решения и декоративные приемы московского барокко.
В 1774 году внучка первого владельца продала Киясово императрице Екатерине II. Согласно местному преданию, императрица, проезжая мимо села, страдала от болей в ногах и, омыв их в водах святых источников возле Киясово, почувствовала облегчение. В знак благодарности она приобрела имение и назначила управляющим Андрея Тимофеевича Болотова, известного ученого и писателя. С 1774 по 1776 годы Болотов проводил в Киясово первые опыты по устройству усадебного парка и ввел семипольный севооборот на казенных землях.
В середине XIX века Киясово перешло во владение князя Льва Николаевича Гагарина, губернского предводителя дворянства. В этот период усадьба продолжала развиваться, сохраняя свое культурное и экономическое значение.
В 1909 году Казанская церковь была освящена после ремонта, проведенного стараниями настоятеля храма священника Сергия Сахарова на средства благотворителя П.Г. Савина. Стены храма были вновь расписаны художником А. Титовым.
В советское время, в 1962 году, храм был закрыт. Колокола были сброшены, иконостасы уничтожены, росписи стен, иконы и книги сожжены. Здание использовалось под складские помещения, что привело к его запустению.
В 1990 году храм был вновь открыт для богослужений. Начались работы по его восстановлению и реставрации, направленные на возвращение ему первоначального облика и возрождение духовной жизни прихода.
