Село Юрасово, ранее известное как Юдинское или Хотеевское, впервые упоминается в 1614 году в составе Подгородного стана Карачевского уезда. Название «Юрасово» село получило по фамилии бывших владельцев — дворян Юрасовых. В 1688 году в селе была построена деревянная церковь во имя Святителя Николая Чудотворца, которая со временем обветшала. В 1773 году на её месте был возведён каменный храм в честь Казанской иконы Божией Матери. Строительство осуществлялось на средства помещика Петра Юрасова, получившего разрешение Синода в 1734 году. Новый храм имел основной престол в честь Казанской иконы Божией Матери и придел во имя Святителя Николая.
В 1854 году, на средства помещика П. Литвинкина, храм был отремонтирован: заменена кровля, обновлён купол, стены окрашены, иконостас поновлён и высеребрен. При храме с 1898 года действовали школа грамоты и народная библиотека. В начале XX века в церкви хранились старинные предметы церковной утвари, включая Евангелие 1697 года издания и серебряный вызолоченный крест 1714 года.
В начале 1930-х годов храм был закрыт. Во время Великой Отечественной войны богослужения на короткое время возобновились, но в 1943 году, в ходе боёв за освобождение села, здание было сильно повреждено. После войны в храме разместили элеватор, затем хранилище химических удобрений, что привело к дальнейшему разрушению. В начале 1960-х годов трапезная и колокольня были разобраны для строительства здания правления совхоза.
В мае 1999 года началось восстановление храма по инициативе местных жителей. С помощью директора фирмы «Творец» В. А. Артамонова за полтора года был восстановлен фасад основной части здания, после чего возобновились богослужения. Позднее, по сохранившимся чертежам, были восстановлены трапезная и колокольня. 15 октября 2017 года митрополит Брянский и Севский Александр совершил чин великого освящения храма.
Архитектурно храм представляет собой трёхчастную композицию в стиле барокко: основной четверик с примыкающими прямоугольными алтарём и трапезной. Широкий световой восьмерик увенчан высокой гранёной кровлей с луковичной главкой. Фасады украшены плоскими пилястрами и ленточными обрамлениями оконных проёмов. В интерьере доминирует основное помещение с трёхступенчатыми тромпами при переходе к восьмерику, завершённому высоким сомкнутым сводом.
