Село Успенское, ранее известное как Вяземское или Ирининское, упоминается с XIV века. В начале XVII века здесь уже существовала деревянная Воздвиженская церковь. В 1691 году старший брат царицы Марфы Матвеевны, Пётр Матвеевич Апраксин, построил новую деревянную церковь в честь Воздвижения Честного и Животворящего Креста Господня.
В 1726 году Пётр Апраксин подал прошение о строительстве каменной церкви, которое было удовлетворено. Старая деревянная церковь была перенесена в село Федосьино близ Переделкина. Новая каменная церковь, построенная в 1726–1729 годах, была освящена в честь Успения Пресвятой Богородицы.
Архитектурно храм представляет собой памятник зодчества позднего барокко. Здание имеет крестообразный нижний ярус, служащий основанием для массивного восьмерика с высоким сомкнутым сводом и световым гранёным барабаном. Колокольня состоит из четырёх квадратных ярусов с шатровым верхом. Фасады украшены элементами эклектики, включая креповку углов, лопатки с филёнками и ленточные наличники. Силуэт храма отличается оригинальной кубоватой кровлей и фигурой ангела с крестом, венчающей небольшую барочную главу.
После Петра Апраксина селом владел его сын Алексей, а затем внук Фёдор, умерший в 1798 году. Позднее селом владели Н.Н. Бекетова и С.С. Бибикова, затем князь Б.В. Святополк-Четвертинский. Последним владельцем был Савва Тимофеевич Морозов, директор-распорядитель товарищества Никольской мануфактуры, известный меценат.
В 1845 году церковь была «возобновлена» с сохранением первоначальной композиции под руководством архитектора П.П. Зыкова. В ходе работ были увеличены нижние окна, изменена форма кровли, пристроены боковые крыльца, а колокольня повышена на один ярус и окружена папертью.
В 1936 году, в период антирелигиозной политики советского государства, храм был закрыт. Здание использовалось под зернохранилище, а в цокольном этаже на зиму размещали пчелиные ульи.
В 1994 году храм был возвращён Русской Православной Церкви. 1 октября 1994 года состоялся первый молебен, а на Рождество Христово 1995 года в храме прошла первая литургия. 14 октября 2006 года, в праздник Покрова Пресвятой Богородицы, по благословению митрополита Коломенского и Крутицкого Ювеналия, состоялось великое освящение Успенской церкви.
Главной святыней храма является Боголюбская икона Божией Матери, написанная предположительно в XVIII веке. Она была сохранена и возвращена потомками последнего перед закрытием храма старосты.
