Село Шуколово впервые упоминается в исторических документах в 1627 году в связи с покупкой его боярином Даниилом Шокуровым. В окладных книгах за 1678 год упоминается существование в селе деревянной церкви в честь Успения Божией Матери. Предполагается, что первоначальная церковь могла быть уничтожена в период Смутного времени и впоследствии восстановлена.
В 1701 году на средства стольника Ивана Фёдоровича Шокурова была построена кирпичная Успенская церковь, заменившая прежнюю деревянную постройку. Архитектурно храм представлял собой типичный образец церковного зодчества того времени, сочетая традиционные формы и элементы декора.
В 1762 году внук Фёдора Даниловича Шокурова возвёл восьмигранную трёхъярусную кирпичную колокольню в стиле московского барокко. Колокольня была надстроена ярусом резонатора звона и соединена с церковью притвором, что придало ансамблю завершённость и выразительность.
В середине XIX века село Шуколово принадлежало Льву Васильевичу Молчанову, зятю декабриста Сергея Григорьевича Волконского. В этот период храм продолжал функционировать, являясь центром духовной жизни местного населения.
В 1922 году, в ходе кампании по изъятию церковных ценностей, из Успенской церкви были изъяты некоторые предметы. В период с 1928 по 1934 год в храме служил иеромонах Николай (Салтыков) из Николо-Пешношского монастыря Дмитровского уезда. В 1930-х годах храм был разграблен и закрыт, а церковное кладбище разорено. Здание использовалось как зернохранилище и овощехранилище до 1960 года, что привело к его значительному обветшанию.
В 1992 году в храме возобновились богослужения, были проведены противоаварийные работы и началась реставрация помещений. 5 сентября 2015 года епископ Серпуховский Роман освятил храм, что ознаменовало завершение восстановительных работ и возвращение храма к полноценной духовной жизни.
