Село Кузьминское на реке Городенке впервые упоминается в 1555 году и входило в вотчинные владения Серпуховского Высоцкого монастыря. В 1627 году в селе существовала деревянная церковь на месте нынешнего храма. В 1694 году на её месте была возведена каменная церковь, и был выдан новый антиминс. В 1700 году село перешло из владений Высоцкого монастыря к Александру Даниловичу Меншикову, который в 1701 году обменял его с Богоявленским монастырём.
В 1857 году, по указу Консистории, богослужения в Успенском храме были приостановлены из-за ветхости здания. Однако спустя месяц указ был отменён, и начались ремонтные работы. К 1862 году были заново сооружены трапезная и колокольня, а также построены приделы: южный — во имя Живоначальной Троицы и северный — святителя Николая.
В период с 1924 по 1925 годы в настоятельском доме при храме проживал епископ Арсений (Жадановский), бывший Серпуховским епископом с 1914 по 1923 годы. На занимаемой им половине жилья была устроена домовая церковь. Несмотря на гонения на церковь в советский период, Успенский храм никогда не закрывался и продолжал действовать, хотя неоднократно подвергался разграблениям. Благодаря помощи прихожан храм восстанавливался и продолжал свою деятельность.
Архитектурно Успенский храм относится к типу «палатного» церковного зодчества. Он имеет почти квадратный план, является бесстолпным, но с внутренней предалтарной стеной, и покрыт четырёхскатным сводчатым покрытием. Формы храма не идеальны, но дисгармония пропорций с грузной алтарной абсидой и мелким, чисто декоративным пятиглавым завершением придаёт зданию особую выразительность. Наружное украшение стен включает наличники окон, филёнчатый карниз и кокошники, выполненные с наивной непосредственностью народного искусства.
В настоящее время в храме регулярно проводятся богослужения по воскресным и субботним дням, а также в праздники. Совершаются таинства Крещения и Венчания, служатся молебны и панихиды. При храме ведётся социальная работа, функционирует воскресная школа для детей и взрослых, организуются праздники для прихожан, а также паломнические и краеведческие поездки.
