Первое упоминание о церкви святителя Николая в селе Кулаково относится к 1606 году, что зафиксировано в писцовых книгах Серпуховского уезда. На протяжении своего существования храм неоднократно перестраивался. В 1794 году, по инициативе Николая Григорьевича Васильчикова, на месте обветшавшей древней церкви была возведена новая деревянная церковь.
В 1860 году началось строительство каменного храма святителя Николая. Инициатором строительства выступил Николай Петрович Всеволожский совместно с местными крестьянами. К 1867 году храм был завершён и освящён. В 1892 году, благодаря стараниям Петра Фёдоровича Шереметьевского, вокруг храма и прилегающего кладбища была возведена каменная ограда с деревянными решётками.
Архитектурно храм представлял собой однопрестольное кирпичное здание, выполненное в традициях русской церковной архитектуры XIX века. Он был украшен изысканной лепниной, пилястрами с цветочными капителями, арками и карнизами.
Регулярные богослужения в храме продолжались до 1929 года. В этом году храм был закрыт, а в 1939 году полностью разрушен. На месте разрушенного храма впоследствии было построено здание гаража.
В 2007 году была зарегистрирована церковная община Никольского храма деревни Кулаково. Первые молебны проводились под открытым небом. В 2013 году общине по договору аренды было передано ветхое здание фельдшерско-акушерского пункта для временного размещения храма. 17 февраля 2013 года в этом здании состоялось первое богослужение, что ознаменовало возрождение духовной жизни в деревне.
