Согласно преданию, монастырь был основан в 1110 году двумя монахами Киево-Печерской лавры — Трифоном и Никандром, которые прибыли на урочище Старый бор и начали там монашескую жизнь, привлекая к себе последователей и обучая их слову Божию.Постепенно вокруг обители сформировалось поселение.
В 1292 году монастырь подвергся разорению во время монголо-татарского нашествия. По летописным сведениям, игумен Серапион и 124 инока были убиты, а их тела брошены в реку Волгу. Однако, согласно преданию, вода не приняла тела мучеников, и они были погребены по христианскому обычаю.
В начале XVI века, после вхождения Старицкого княжества в состав Московского государства, князь Андрей Иванович Старицкий инициировал восстановление монастыря. В 1530 году был построен каменный Успенский собор из белого тесаного камня с пятью главами, украшенный кокошниками. Собор напоминает по архитектуре Успенский собор Московского Кремля.
В 1570 году по указанию царя Ивана IV Грозного была построена двухэтажная Введенская церковь с остроконечным верхом. В 1694 году была возведена надвратная церковь во имя святого Иоанна Богослова, заменившая сгоревшую в 1681 году церковь Василия Анкирского.
В 1606 году, после свержения с патриаршего престола, в монастырь был сослан бывший патриарх Иов, где он и скончался в 1607 году. В 1652 году его мощи были перенесены в Успенский собор Московского Кремля.
В 1764 году, в ходе секуляризационной реформы, монастырь лишился значительной части земель, и число монахов сократилось до 12 человек. В 1774 году была построена часовня-усыпальница генерала Ивана Фёдоровича Глебова, представляющая собой миниатюрную пирамидальную постройку с внутренним каменным саркофагом.
В 1919 году монастырь был закрыт, а в 1930-х годах разрушены стены с угловыми башнями. В 1944 году начались ремонтные работы, однако основные постройки оставались законсервированными. В 1997 году по решению Священного Синода монастырь был вновь открыт, и началось восстановление монашеской жизни. К 2013 году основные строения были восстановлены в первозданном виде.
