До начала XIX века на месте современного храма находилась деревянная церковь Николая Чудотворца. Первое упоминание о ней датируется 1575 годом, когда в документах отмечается существование деревянной шатровой церкви с приделами святой мученицы Параскевы и мученика Елизария. Однако к 1811 году деревянное здание пришло в ветхость, что послужило основанием для строительства нового храма.
Строительство каменного храма Николая Чудотворца было инициировано владельцем села, князем Николаем Алексеевичем Дурасовым, в память о своей матери Агриппине Ивановне Дурасовой. Проект был поручен архитектору Ивану Васильевичу Еготову, ученику известных мастеров В.И. Баженова и М.Ф. Казакова. Строительство началось в 1812 году и было завершено в 1815 году. Храм был возведен в псевдоготическом стиле, что придавало ему особую архитектурную выразительность.
Внутреннее убранство храма также было предметом тщательной проработки. В период с 1814 по 1815 годы скульптор Гавриил Тихонович Замараев выполнил скульптурный барельеф на фризе храма. Кроме того, в 1863 году был установлен новый иконостас, а в 1893 году устроен Ильинский придел. В конце XIX века при храме действовала церковно-приходская школа, способствуя духовному и образовательному развитию местного населения.
В советский период, в 1940 году, храм был закрыт, но в 1941 году, с началом Великой Отечественной войны, вновь открыт для богослужений. В послевоенные годы здание храма подвергалось различным изменениям: в 1980-е годы были проведены ремонтно-реставрационные работы, включая укрепление конструкции и обновление внешнего вида.
В XXI веке храм пережил значительную реконструкцию. С 2004 по 2021 годы были проведены обширные ремонтно-реставрационные работы, включая восстановление внутренних росписей, реставрацию иконостасов и обновление фасада. В 2012 году храм отметил свой 200-летний юбилей, что стало значимым событием для всей общины.
Архитектурно, храм представляет собой каменное здание с характерными элементами псевдоготического стиля. Высота центрального шпиля с крестом составляет 55 метров, а высота купола от пола до верхней точки свода — 33 метра. Внутри сохранились подлинные иконостасы, иконы и киоты, а общая площадь росписей составляет около 1500 квадратных метров.
В настоящее время Никольский храм продолжает служить центром духовной жизни села Царёво и окрестных населённых пунктов. При храме действует воскресная школа, проводятся регулярные богослужения, а также культурные и образовательные мероприятия, способствующие сохранению и распространению православных традиций.
