Согласно переписным книгам 1627–1628 годов, деревня Иванцево входила в состав вотчины Дмитровского Борисоглебского монастыря. На погосте между реками Дубна и Паз в то время уже существовала деревянная церковь во имя великомученика Георгия Победоносца. Эта церковь упоминается в писцовых книгах 1627 года.
К середине XIX века деревянная церковь обветшала, и возникла необходимость в строительстве нового храма. 14 мая 1846 года священник Иоанн Павлов Любимов и церковный староста деревни Кутачи Иеремия Петров обратились к митрополиту Московскому и Коломенскому Филарету с прошением о разрешении построить новую каменную церковь во имя Казанской иконы Божией Матери с двумя приделами: правым — во имя святого великомученика Георгия и левым — во имя святителя и чудотворца Николая.
Строительство храма началось в 1847 году и завершилось в 1858 году. Новая кирпичная однокупольная церковь с трапезной и колокольней была возведена на новом месте возле погоста Кутач. В трапезной части храма были устроены два придела: правый — Георгиевский и левый — Никольский.
По состоянию на 1901 год, к приходу Казанского храма относились деревни Стариково, Пановка, Кривец, Устье, Иванцево, Страшево, Веретьево, Ольховик, Филиппово, Жуково, Пановский Двор, Кутачи и Юдино. В 1914 году рядом с храмом было построено земское реальное училище, стены которого сохранились до настоящего времени.
В начале Великой Отечественной войны в здании бывшего училища размещался военный госпиталь. В 1943 году, в период гонений на церковь, храм был закрыт. Священнослужители Афанасий Докукин и Федор Дорофеев в 1930-х годах были арестованы и расстреляны на полигоне Бутово под Москвой. После закрытия храм был заброшен и постепенно разрушался. В 1971 году обрушилась трапезная часть храма, церковная ограда была разобрана, часть барабана рухнула, и здание находилось в руинированном состоянии.
В 2002 году церковь была возвращена верующим в очень тяжёлом состоянии. Восстановительные работы начались в начале 2010-х годов под руководством архитектора-реставратора Сергея Александровича Гаврилова. Реставрация продолжалась до 2018 года, в настоящее время ведутся внешние отделочные работы.
