Село Санское впервые упоминается около 1390 года в грамоте великого князя рязанского Олега Ивановича, где оно названо «село Вознесенское». Это свидетельствует о существовании в тот период храма во имя Вознесения Господня. Первоначально село располагалось на берегу озера Санского, ныне известного как Киструсская старица реки Оки. В писцовых книгах 1629–1630 годов упоминается деревянная церковь Вознесения Господня, стоявшая на берегу реки Оки. К 1676 году в приходе этой церкви числилось 110 крестьянских дворов и 15 бобыльских дворов.
В начале XIX века, в результате частых весенних паводков, село было перенесено на более возвышенное место. В 1806 году деревянный храм сгорел. В ноябре 1807 года священник Василий Максимов и крестьяне обратились к архиепископу Рязанскому с просьбой о разрешении строительства новой каменной церкви. Разрешение было получено в марте 1808 года, и уже к сентябрю 1809 года был освящен придельный престол во имя святителя Николая Чудотворца. Главный престол во имя Вознесения Господня был освящен в 1821 году.
В 1830 году на храме была установлена новая глава и крест. В 1837 году были возведены колокольня и чугунная ограда. Однако в том же году церковь пострадала от пожара, и восстановительные работы продолжались до 1877 года, когда был установлен новый иконостас. В 1890 году трапезная и колокольня были перестроены, и в храме был освящен новый придел в честь иконы Божией Матери «Всех скорбящих Радость».
После революции 1917 года храм продолжал функционировать, несмотря на сложные времена. В июне 1939 года было принято решение о его закрытии, однако уже в марте 1941 года богослужения были возобновлены. В годы Великой Отечественной войны жители села активно поддерживали фронт, передавая продукты и теплые вещи для солдат.
