Село Троицкие Борки, ранее известное как сельцо Борки на реке Вобле, впервые упоминается в Рязанской писцовой приправочной книге конца XVI века (1595 год). В документе указано, что земельные наделы в этом сельце принадлежали ряду дворян, включая Семёна, Фёдора, Ивана Вельяминовых и Василия Милюкова. Добавление к названию села слова "Троицкие" произошло после строительства здесь в 1774 году церкви Святой Троицы Живоначальной.
Строительство каменной церкви было осуществлено в 1774 году по инициативе и на средства местной помещицы Матрёны Романовны Рудневой. Архитектурный облик храма представляет собой пример раннего классицизма. Основной объём здания имеет кубическую форму с трёхсветным освещением, укороченной трапезной и пятигранной апсидой. Купольный свод завершён фонарём с полусферической главой. Фасады украшены единым карнизом с крупными дентикулами и круглыми окнами верхнего света. Исследователи архитектуры Рязанской области Вагнер и Чугунов отмечали, что композиция храма схожа с другими произведениями И. Е. Старова, хотя точная атрибуция авторства остаётся предметом дискуссий.
Во второй половине XIX века церковь подвергалась реставрационным работам. В 1872, 1877 и 1880-х годах реставрация осуществлялась владельцем села, помещиком Иваном Ивановичем Мельгуновым. В результате этих обновлений к основному объёму были пристроены северный придел в трапезной части и колокольня. Для строительства использовался кирпич местного производства с клеймом Мельгунова.
В советский период храм подвергся значительным разрушениям. Колокольня была разобрана, железное покрытие купола сорвано, и здание находилось в состоянии запустения. Однако, несмотря на утраты, основные архитектурные элементы сохранились, что позволило в дальнейшем приступить к восстановительным работам.
