История храма начинается с 1625 года, когда в Москву прибыло посольство персидского шаха Аббаса I, передавшее в дар царю Михаилу Фёдоровичу и патриарху Филарету одну из наиболее почитаемых святынь христианского мира — Ризу Господню, часть одежды, в которой Христа вели на Голгофу. На месте встречи посольства с московским духовенством в Донской слободе был сооружён деревянный храм, посвящённый этому событию. Позднее на этом месте был установлен обелиск, сохранившийся до настоящего времени.
Каменное здание храма было построено в 1701–1716 годах в стиле московского барокко. Строительство началось с возведения придела во имя святой великомученицы Екатерины, заложенного 7 октября 1701 года и освящённого 18 августа 1705 года. В 1708 году были пристроены однобокая трапезная с престолом Екатерины и колокольня. В середине XVIII века на левой стороне трапезной был выгороден северный придел в честь апостола Иакова, перенесённый в новую «прикладку» к трапезной при её расширении в конце 1880-х годов.
В 1885 году по инициативе настоятеля храма был поднят вопрос об обновлении и реконструкции церкви. В 1886–1889 годах под руководством архитектора Александра Степановича Каминского трапезная часть храма была расширена к северу, к основанию колокольни пристроены служебные помещения. Золочёные иконостасы боковых приделов были созданы по рисункам Каминского в стиле иконостаса главного (Ризоположенского) придела. Иконы для них написал художник Я. И. Ручкин, им же выполнена живопись на стенах. В сентябре 1889 года было совершено освящение вновь возобновлённых двух приделов. В 1894 году Великое освящение обновлённого храма совершил епископ Дмитровский Нестор.
Архитектурно храм представляет собой образец московского барокко с характерными элементами: гранёные главы, увенчанные прорезными золочёными крестами, белокаменные наличники, венецианские раковины на месте закомар. Интерьер храма украшен высоким шестиярусным иконостасом с храмовой иконой XVII века. Стены и своды покрыты высоким рельефом — картушами, акантом, фигурками ангелов. Современный вид храм обрёл в 1889 году по завершении реконструкции.
В XX веке храм не закрывался. В 1930-х годах его настоятелем был священномученик Александр Хотовицкий, арестованный и расстрелянный в 1937 году. В 1944–1960 годах в храме находилась кафедра архиепископа Можайского Макария (Даева); в 1949–1963 годах в клире храма состоял протоиерей Николай Голубцов. С 2011 года почётным настоятелем храма был митрополит на покое Иов.
