Село Кузьминское упоминается в грамоте царя Василия Шуйского 1606 года, в которой предписывалось собирать церковные пошлины в этом уезде. В селе существовали две церкви: Воскресенская в «Нижнем Кузьминском» и Ильинская в центре села. В 1744 году деревянная Воскресенская церковь была заменена кирпичной, освященной в 1811 году помещицей Еленой Петровной Галициной. Эта церковь была разобрана в 1945–1947 годах при строительстве Кузьминской ГЭС.
В 1803 году также на средства Е.П. Галициной была построена Ильинская церковь с Никольским и Екатерининским приделами. В 1950 году эту церковь разобрали, а кирпич использовали для строительства колхозного клуба.
После разрушения Воскресенской церкви на ее месте долгое время оставалась пустота. В 2009 году приходским советом Казанской церкви села Константиново был организован сбор подписей жителей Кузьминского в поддержку строительства нового храма. Собранные пожертвования позволили начать расчистку территории, в ходе которой был обнаружен фундамент старой церкви и склепы с захоронениями. На месте алтарной части было решено построить новый деревянный храм в честь святых Петра и Февронии Муромских, почитаемых как покровителей семьи и брака.
13 февраля 2010 года архиепископ Рязанский и Касимовский Павел освятил основание храма. Строительство велось на пожертвования прихожан, и 5 мая 2012 года митрополит Павел совершил чин великого освящения вновь построенного храма.
Архитектурно, храм представляет собой деревянное здание с престолом в честь святых Петра и Февронии. Он является приписным к Казанской церкви села Константиново.
