Село Киселёво впервые упоминается в окладных книгах 1629 года как вотчина Рязанского Спасо-Преображенского монастыря. В то время в селе существовала деревянная церковь во имя Николая Чудотворца, а также монастырский двор и крестьянские подворья. В 1747 году, ввиду ветхости первоначального храма, на его месте была возведена новая деревянная церковь с тем же посвящением.
В 1847 году, по инициативе местных жителей, была построена очередная деревянная церковь во имя святителя Николая Чудотворца, заменившая предыдущую. К концу XIX века, с увеличением численности прихожан и стремлением к созданию более долговечного сооружения, было принято решение о строительстве каменного храма. В 1904 году, на средства прихожан и благотворителей, завершилось строительство каменной церкви, которая была освящена 8 ноября того же года. Архитектурно здание представляет собой традиционный для того периода храм с отдельно стоящей каменной колокольней.
При храме функционировала церковно-приходская школа, учреждённая в 1887 году. К 1915 году в ней обучались 101 мальчик и 80 девочек.
В марте 1940 года богослужения в храме прекратились, однако юридически он не был закрыт. Впоследствии здание использовалось не по прямому назначению, что привело к его частичному разрушению. В период религиозного возрождения, начавшегося в конце XX века, храм был возвращён верующим, и в нём возобновились богослужения.
