Деревня Кусва впервые упоминается в письменных источниках XVI века. В этот период село входило в состав Каменской губы Завелицкой засады Псковского уезда и относилось к дворцовым, то есть государственным, землям. Среди владельцев Кусвы в XVI веке были государевы дьяки, получавшие эти земли во временное владение на период службы в Пскове. Предполагается, что в первой четверти XVI века Кусва могла принадлежать дьяку Михаилу Григорьевичу Мисюрю Мунехину, первому руководителю московской администрации в Пскове после его присоединения к Московскому княжеству в 1510 году.
В XVII веке Кусва перешла в ведение местных архиереев, и здесь был обустроен загородный архиерейский дом. Погостская церковь во имя святых мучеников Мины, Виктора и Викентия была приписана к Троицкому собору — кафедральному архиерейскому храму. В качестве загородного архиерейского подворья погост Кусва просуществовал до середины XVIII века. После секуляризации церковных владений по указу Екатерины II в 1760-х годах земли Мининской церкви Кусовского погоста были урезаны.
В "офицерских описях" XVIII века церковь описывается как каменная с одним престолом, крытая тесом, с главой досчатой, обитой чешуею, с каменной трехстолпной колокольней на притворе с четырьмя колоколами. Церковь имела четырехъярусный тябловый иконостас и была окружена кладбищем, обнесенным деревянной оградой. Самое первое датированное упоминание храма содержится в писцовой книге по Пскову и его окрестностям, составленной в 1585—1587 годах, где церковь в Кусве упоминается как уже существующая, каменная.
Храм неоднократно перестраивался. В конце XVII века вместо деревянного храма был возведен каменный на старом основании. Документов, позволяющих точно датировать эту перестройку, пока не обнаружено, но по стилистическим признакам церковь датируется 1680-ми годами. В этот период Псковской епархией управлял митрополит Маркелл (1682—1691). В 1886 году к храму был пристроен теплый придел во имя Тихвинской иконы Божией Матери. В 1895 году древняя звонница, стоявшая на храме, была разобрана, а на ее месте к церкви была пристроена каменная трехъярусная колокольня, на которой было установлено пять колоколов.
После революционных событий начала XX века и установления советской власти храм был закрыт в середине 1920-х годов, а внутреннее убранство разорено. Во время Великой Отечественной войны, в период немецко-фашистской оккупации, храм был вновь открыт для богослужений. После окончания войны храм снова был закрыт и оставался без присмотра, что привело к его постепенному разрушению. В 1970-х годах пожар уничтожил все деревянные конструкции кровли четверика и придела, купол главы и шпиль колокольни.
