В 1676 году в окладных книгах упоминается деревянная церковь Казанской Пресвятой Богородицы в селе Еропкино. При храме имелось 20 четвертей пахотной земли и сенокосные угодья на 20 копен. Приход включал 38 крестьянских дворов, а также дворы священнослужителей и церковнослужителей. К 1734 году число дворов увеличилось до 126, а к 1755 году — до 216.
В 1772 году, по указу от 19 мая, помещик Михаил Алексеевич Еропкин инициировал строительство нового каменного храма на месте обветшавшей деревянной церкви. 27 ноября 1779 года была выдана храмозданная грамота на строительство придела во имя святого Дмитрия Солунского, а 16 декабря 1780 года состоялось его освящение. Главный храм был освящён 27 сентября 1782 года, о чём свидетельствует благословенная грамота №2415.
Архитектурно храм выполнен в стиле барокко, характерном для второй половины XVIII века. Здание представляет собой каменную постройку с основным объёмом, увенчанным куполом, и пристроенным приделом. В 1821 году помещик Оша́нин начал строительство каменной колокольни, однако после его смерти работы были приостановлены. Строительство возобновилось в 1860 году и завершилось в 1862 году. В 1861 году придельная церковь была значительно расширена, а в 1867 году вокруг храма возведена каменная ограда.
В советский период храм был закрыт, и здание пришло в запустение. В последние годы усилиями прихожан и местных жителей проводятся работы по восстановлению храма. Территория вокруг церкви очищена от растительности, фасад здания оштукатурен и окрашен в голубой цвет, в оконные проёмы установлены стеклопакеты, сооружён новый купол. В храм переданы иконы, установлен престол, однако иконостас пока отсутствует. Богослужения проводятся с приглашением священнослужителей из соседних приходов.
