Согласно преданию, церковный приход в селе Андросово возник на рубеже XVI и XVII веков. В это время у родника в лесу, рядом с соседней деревней Хлынино, была обретена Казанская икона Божией Матери. Это событие произошло в воскресенье, предшествовавшее празднику Казанской иконы Божией Матери. Найденная икона стала реликвией Андросовского храма.
Первые документальные сведения о Казанском храме в Андросово содержатся в переписной книге Кромского уезда полковника Г. Т. Ергольского 1710 года. Первое здание храма располагалось на территории кладбища, которое в начале XX века считалось древним. К этому времени на месте бывшего престола церкви на кладбище стоял полуразрушенный столб. О времени строительства второго здания храма, просуществовавшего до начала XX века, сведений не сохранилось. К приходу Андросовского храма, помимо жителей самого села, было приписано население соседних деревень Зорино и Хлынино.
В 1897 году было начато строительство нового каменного храма в честь Казанской иконы Божией Матери. Строительство завершилось в 1904 году, и в 1911 году храм был освящён. Здание выполнено в стиле эклектики с элементами русского стиля, характерного для церковной архитектуры того периода. Архитектурные особенности включают традиционную для православных храмов композицию с основным объёмом, апсидой и колокольней.
В советский период храм подвергся закрытию, как и многие религиозные учреждения того времени. Здание использовалось в различных хозяйственных целях, что привело к утрате многих элементов внутреннего убранства и общего состояния сооружения.
В постсоветский период, с возрождением религиозной жизни в России, храм был возвращён Русской Православной Церкви и вновь открыт для богослужений. Были проведены реставрационные работы, направленные на восстановление первоначального облика здания и его внутреннего убранства. В настоящее время храм Казанской иконы Божией Матери в селе Андросово является действующим и продолжает служить духовным центром для местных жителей и паломников.
