Первое упоминание о храме в селе Урусово относится к началу XVIII века. В 1704 году была построена деревянная церковь во имя Архангела Михаила. Средства на строительство и имя строителя неизвестны. В 1834 году здание было расширено крестообразно на средства прихожан, одновременно заменен иконостас.
В 1848 году близ кладбища возведена каменная часовня в память о прекращении холерной эпидемии. В 1898-1904 годах построено новое каменное здание храма в псевдорусском стиле с шатровой колокольней. Храм имел значительные размеры: длина около 45-50 метров, ширина 20 метров, площадь молельного зала составляла приблизительно 400 квадратных метров.
В советский период храм был закрыт, использовался как склад. В 1941 году здание пострадало от пожара. В 1980-х годах обрушился шатер колокольни. Сохранилась колокольня без главки и креста, квадратный молельный зал, колонны при входе с западной стороны. Восточная часть с куполом, крестом и алтарем разрушена.
В начале XXI века началось восстановление храма. С 2017 года в храме регулярно совершаются богослужения. Храм приписан к Богоявленскому собору города Венев. В феврале 2020 года зафиксировано мироточение икон, включая образ Божией Матери «Знамение» XVIII века, переданный в храм в 2019 году.