Село Ерлино в начале XVIII века числилось среди владений древнего рязанского рода Вердеревских. В середине XVIII века новыми владельцами стали помещики Ивинские, которые в правление Екатерины II выстроили усадебный дом и церковь Михаила Архангела. Таким образом, строительство храма датируется серединой XVIII века.
Архитектурный облик храма соответствует стилю барокко, характерному для церковного зодчества того периода. Здание выполнено из кирпича, имеет вытянутый прямоугольный план с полукруглой апсидой и трапезной. Колокольня представляет собой четырёхъярусную башню с арочными проёмами и декоративными элементами.
В 1891 году усадьбу Ерлино приобрёл предприниматель С. Н. Худеков. Он выстроил новый двухэтажный кирпичный особняк, но церковь Михаила Архангела сохранил без изменений. После Октябрьской революции 1917 года усадьба была национализирована, а храм передан под машиностанцию и склад химикатов. В последующие десятилетия здание храма находилось в запустении и подвергалось разрушению.
В 1974 году парку был присвоен статус памятника культуры, в 1977 году — памятника природы республиканского значения. К 1988 году был разработан проект реставрации и благоустройства усадебного комплекса. В 2003 году парку был присвоен статус памятника природы Рязанской области и начались восстановительные работы. В 2006 году на территории усадьбы и прилегающего парка был образован Государственный историко-культурный природно-ландшафтный музей-заповедник Рязанской области «Усадьба С. Н. Худекова». В рамках восстановительных работ планируется отреставрировать церковь Михаила Архангела.
