Первая деревянная церковь в честь Благовещения Пресвятой Богородицы была построена в 1614 году в селе Бельдино. Она была возведена в память о воинах из Арзамаса и Рязани, погибших в марте 1608 года в сражении с польско-литовскими интервентами в окрестностях Зарайска. Церковь простояла более ста лет, но к концу XVIII века сгорела.
В 1796 году на её месте была построена новая деревянная церковь, которая также была посвящена Благовещению Пресвятой Богородицы. Эта церковь просуществовала до начала XX века, когда в 1904 году было принято решение о возведении каменного храма.
Строительство существующего кирпичного храма началось в 1904 году на средства прихожан и было завершено в 1907 году. Церковь выполнена в русском стиле с высокой колокольней и пятиглавым завершением. Внутри храма были устроены два придела: Покровский и Никольский.
После революции 1917 года храм продолжал функционировать, несмотря на общее сокращение числа действующих церквей. Однако в 1961 году церковь была закрыта и использовалась как склад минеральных удобрений. Внутри сохранились значительные фрагменты настенной росписи и три резных деревянных иконостаса без икон.
В 1991 году была восстановлена приходская община, и храм был возвращён верующим. В 2007 году началась реставрация здания: была отремонтирована кровля, изготовлены новые купола, а 4 ноября того же года освятили новые кресты. Восстановительные работы продолжаются и по сей день.
Архитектурно церковь представляет собой трёхсветный четверик в стиле провинциального барокко. Её фасады украшены декоративными элементами из белого камня, что контрастирует с краснокирпичной кладкой стен. Колокольня, пристроенная в 1825 году, является трёхъярусной и увенчана шпилем, что придаёт храму величественный вид.
