Первое упоминание о поселении на месте современного Краскова относится к началу XVII века. В писцовых книгах 1623–1624 годов оно значится как «пустошь Черленикова, а Краскова тож», принадлежавшая в 1615 году деревне Малышевой и находившаяся во владении князя Михаила Ростовского, Якова Стромилова и Андрея Горохова. Впоследствии эти земли перешли к Савве Тараканову, а затем, в 1615 году, были приобретены Фёдором Красновым. В 1632 году его вдова, Матрёна Краснова, продала вотчину князю Якову Михайловичу Милославскому, который в 1636 году передал её князю Андрею Андреевичу Голицыну.
При князе Василии Андреевиче Голицыне на пустоши Краскова были поселены крестьяне, и она получила статус деревни. В этот период была построена деревянная церковь во имя Владимирской иконы Божией Матери, что привело к переименованию поселения в село Богородское. Первое документальное упоминание о деревянном храме в селе Богородском-Красково содержится в приходской книге Патриаршего Казённого Приказа за 1649 год, где отмечается: «… прибыла вновь церковь Владимирской Пресвятыя Богородицы Обарниче стану на речке Пехорке в вотчине стольника князя Василия Андреевича Голицына дани 3 алтына 5 денег заезда гривна…».
В 1657 году дочь князя Василия Андреевича Голицына, княжна Ирина Васильевна, вышла замуж за князя Юрия Петровича Трубецкого, которому в приданое было отдано село Богородское, Краскова тож. В отказной книге за 1672 год упоминается «… церковь деревянная шатровая во имя Сретения Пресвятыя Богородицы Владимирския, а в церкви образы, и книги, и на колокольне колокола и всякое церковное строение вотчинниково, у церкви поп Михей».
К концу XVIII века деревянная церковь обветшала, и в 1799–1803 годах на средства Ивана Дмитриевича Орлова была построена новая деревянная церковь того же наименования. Однако и она со временем пришла в негодность, что побудило И.Д. Орлова инициировать строительство каменного храма. В 1831 году, предположительно по проекту архитектора Ф.М. Шестакова, началось возведение нового кирпичного храма в стиле ампир. Освящение храма состоялось в 1833 году.
Архитектурно храм представляет собой однокупольное здание с колокольней, выполненное в стиле позднего классицизма. В 1894–1895 годах архитектором Александром Степановичем Каминским были пристроены боковые приделы: Сергиевский и Константино-Еленинский.
В начале XX века в храме служил Дмитрий Иванович Крючков, будущий новомученик. С 1908 по 1915 годы он исполнял обязанности псаломщика, а в 1915–1917 годах — диакона. В настоящее время ему посвящён правый придел храма, престольный праздник которого отмечается 9 сентября (27 августа по старому стилю).
В 1934 году, в период антирелигиозной кампании советской власти, храм был закрыт и подвергся перестройкам. Однако в 1990 году церковная жизнь возобновилась, и храм был возвращён верующим. Восстановительные работы проводились под руководством реставратора Александра Ивановича Политова, а внутренний и внешний декор, включая росписи, выполнил Владимир Фёдорович Павлов. 15 марта 2014 года храм был освящён великим чином.
