Село Петрово-Дальнее, ранее известное как Дурнево, впервые упоминается в документах 1505 года. В XVI веке оно находилось в поместье Тимофея Фёдоровича Плещеева и Романа Фёдоровича Олферьева. В 1665 году село получило новое название — Петровское. В этом году князь Иван Семёнович Прозоровский заложил деревянную церковь во имя Тихвинской иконы Божией Матери с приделами апостолов Петра и Павла и святителя Николая Чудотворца. Эта церковь стала ядром новой общины, и село стало называться Петрово-Дурнево или Петровское.
В период с 1684 по 1688 годы на месте обветшавшей деревянной церкви была построена каменная церковь Успения Пресвятой Богородицы. Строительство осуществлялось на средства князя Петра Ивановича Прозоровского и его дочери Анастасии Петровны Голицыной. 15 мая 1688 года храм был освящён патриархом Иоакимом в присутствии царя Иоанна Алексеевича, царицы Прасковьи Фёдоровны и царевны Софьи Алексеевны. Храм был построен в стиле нарышкинского барокко и имел два придела: южный — святых апостолов Петра и Павла, и северный — святителя Николая Чудотворца.
Петрово-Дальнее посещали высокопоставленные личности, включая Петра I в 1714 году, Елизавету Петровну в 1749 году и Александра III с супругой Марией Фёдоровной и наследником Николаем в 1886 году.
После 1917 года усадьба не была разгромлена; здесь устроили временную колонию для беспризорных детей, а в 1920 году открылся музей дворянского быта. В начале 1930-х годов усадьбу занял филиал Московского института инфекционных болезней имени И.И. Мечникова, позднее — пансионат Министерства здравоохранения СССР. Однако в 1938 году храм был взорван, а последний настоятель, священник Пётр Голубев, расстрелян на Бутовском полигоне.
Возрождение церковной жизни в Петрово-Дальнем началось в 2000 году, когда священник Пётр Голубев был причислен к лику святых. В том же году был образован приход, и началось восстановление храма. Первоначально службы проводились в брезентовой армейской палатке, затем в 2005 году была построена временная деревянная церковь во имя Успения Божией Матери. В 2023 году архиепископ Одинцовский и Красногорский Фома совершил чин великого освящения восстановленного храма в честь священномученика Петра Красногорского.
Архитектурно, восстановленный храм сохранил черты нарышкинского барокко, присущие постройкам XVII века. Он представляет собой центрическое сооружение с четырьмя трёхлепестковыми притворами по граням основного объёма. Восьмерик перекрыт купольным сводом, на котором располагается восьмигранник «звона».
