Село Малино впервые упоминается в исторических документах в 1353 году в духовном завещании великого князя Московского Ивана Ивановича Красного, который передал его своей супруге Марии. В дальнейшем село переходило по наследству и в разное время принадлежало различным знатным родам, включая князей Гагариных.
Каменная церковь в честь Успения Пресвятой Богородицы была возведена в 1691 году стараниями помещика Репнина. Первоначально храм представлял собой бесстолпный двусветный четверик, завершённый рядом кокошников, характерных для стиля «узорочье».
В 1820 году, благодаря усилиям приходского священника и на средства Евфимия Феодоровича Тарасенкова, к церкви были пристроены трапезная часть и колокольня. В этот период также была устроена ограда вокруг храма. В 1837 году был освящён придел в честь великомученицы Екатерины, а в 1866 году — придел в честь святителя Николая. В 1872 году церковь была преобразована из холодной в тёплую, что улучшило условия для проведения богослужений в зимний период.
В 1893 году рядом с храмом, по инициативе и на средства прихожанина Захара Петровича Кулакова, была построена богадельня.
В 1936 году, в период гонений на церковь, храм был закрыт. Трапезная часть была приспособлена под дом культуры, а в 1966 году на месте алтаря был построен гараж. Несмотря на это, здание храма сохранилось, хотя и претерпело значительные изменения.
В 1996 году начался процесс возрождения храма. Здание было полностью передано Русской Православной Церкви, и с этого времени ведутся восстановительные работы. В настоящее время храм является действующим и относится к Малинскому благочинническому округу Подольской епархии.
Архитектурно храм представляет собой квадратную одноэтажную каменную постройку. Трапезная с приделами, выполненная в стиле классицизма, была пристроена в 1871 году и отапливалась изразцовыми печами. Сохранились белокаменные Святые ворота церкви, представляющие историческую и архитектурную ценность.
