Село Горы впервые упоминается в писцовой книге 1577 года как «село Горы у Оки». В 1689 году село и прилегающая Горская волость были пожалованы боярину Алексею Семёновичу Шеину за его заслуги в Крымском походе. В XVIII веке Горы перешли во владение рода Скавронских. Основатель рода, Карл Скавронский, был братом Марты Скавронской, ставшей впоследствии императрицей Екатериной I. В начале XIX века село принадлежало генералу Петру Багратиону, женатому на представительнице рода Скавронских, Екатерине Павловне. В честь Багратиона центральная улица села носит его имя.
В 1756 году владелец села, граф Мартын Карлович Скавронский, построил в Горах двухэтажную каменную церковь в честь преподобного Сергия Радонежского. Первоначально она служила домовым храмом графской семьи. В 1788 году, при его сыне Павле Мартыновиче Скавронском и его супруге Екатерине Энгельгарт, племяннице князя Потёмкина, церковь получила статус приходской.
В 1828 году, благодаря усилиям фабриканта из села Озёры, крестьянина Антипы Памфиловича Моргунова, и других благотворителей, храм был капитально перестроен под руководством архитектора С.С. Вальцева. Реконструкция завершилась в 1832 году. После обновления церковь представляла собой двухэтажное каменное здание в стиле классицизма. Основной объём увенчан небольшим восьмериком с главкой, а с западной стороны возвышалась колокольня. Верхний этаж храма был посвящён преподобному Сергию Радонежскому, с приделами святителя Николая Чудотворца и великомученицы Екатерины. Нижний этаж, тёплый, был освящён в честь Введения во храм Пресвятой Богородицы.
В 1900 году на пожертвования прихожан был обновлён и украшен Введенский придел. Освящение обновлённого придела состоялось в ноябре того же года и было совершено благочинным протоиреем Николаем Никольским совместно с местным духовенством. В 1903 году по проекту архитектора Ивана Дмитриевича Боголепова было проведено последнее обновление храма.
В советское время, в 1930-х годах, Сергиевская церковь была закрыта, колокольня разобрана, а здание использовалось как сельский клуб. В 1995 году храм был возвращён верующим, и в нём возобновились богослужения. С тех пор проводятся работы по его восстановлению и реставрации.
