Село Андреевское известно с XVI века. В 1566 году оно упоминается как одно из семи дворцовых сёл Дмитровского уезда. В начале XVII века, после польско-литовской интервенции, село было пожаловано боярину Михаилу Михайловичу Салтыкову за «Московское осадное сидение». До конца XVIII века Андреевское оставалось во владении рода Салтыковых. В 1791 году Пётр Михайлович Салтыков продал вотчину графу Ивану Григорьевичу Орлову. В том же году граф скончался, и владение перешло к его супруге, Елизавете Фёдоровне Орловой.
В 1803 году Елизавета Фёдоровна Орлова получила благословение митрополита Московского и Калужского Платона (Левшина) на строительство каменной церкви в честь Покрова Пресвятой Богородицы. Строительство затянулось из-за Отечественной войны 1812 года. Первый придел, посвящённый святым пророку Захарии и праведной Елисавете, был освящён в 1815 году. Второй придел, во имя святителя Николая, освящён в 1817 году. Главный престол, посвящённый Покрову Пресвятой Богородицы, был освящён в 1821 году, завершив почти двадцатилетний период строительства.
Архитектурно храм выполнен в стиле классицизма. Предположительно, проект был разработан итальянским архитектором Франческо Кампорези. Здание построено из кирпича с использованием белого камня и гипса. Центральная часть представляет собой трёхъярусную сводчатую ротонду с выразительными деталями из белого камня, включая цоколь, колонны большого и малого ордера, люкарны, карнизы и сандрики. К ротонде примыкает относительно невысокая прямоугольная трапезная, соединённая с трёхъярусной колокольней, увенчанной тонким шпилем.
В 1852 году при селе числилась шерстяная фабрика купца Железнова. В 1882 году в селе было возведено земское училище, отражающее стремление к просвещению местного населения.
В 1922 году из Покровской церкви были изъяты почти все ценности в рамках кампании по изъятию церковных ценностей советской властью. В 1941 году храм был закрыт, и его здание использовалось не по назначению, что привело к утрате части внутреннего убранства.
В 1994 году начались работы по восстановлению храма. Благодаря усилиям местных жителей и прихожан, здание было отреставрировано, и в нём возобновились богослужения. В настоящее время Покровская церковь является действующим храмом, служащим духовным центром для жителей Яхромы и окрестных населённых пунктов.
