Первое упоминание о деревянной церкви во имя Покрова Пресвятой Богородицы в селе Кудиново относится к 1587 году. Инициатором её строительства был думный дьяк Фёдор Лихачёв, который возвёл храм на погосте Покровском на речке Шероходке. С этого времени деревня стала именоваться селом Кудиново.
В 1779 году, по инициативе домоправителя Кудиновской вотчины Андрея Шветова и на средства владелицы села Авдотьи Александровны Зиновьевой, была построена новая деревянная церковь во имя Покрова Пресвятой Богородицы с приделами пророка Илии и святителя Николая Чудотворца.
В 1820 году началось строительство каменного Покровского храма при князе Юрии Владимировиче Долгорукове. Строительство было завершено в 1835 году при новом владельце села, князе Петре Дмитриевиче Салтыкове. Храм был выполнен в стиле позднего классицизма.
В 1876 году трапезная храма была расширена. В 1901 году, по проекту архитектора Александра Афанасьевича Латкова, была возведена новая колокольня. В начале XX века при храме действовала церковно-приходская школа, общество трезвости и большой церковный хор.
После Октябрьской революции 1917 года начались гонения на церковь. В 1919 году у храма конфисковали землю, а в 1922 году изъяли ценности. В 1938 году богослужения прекратились, и здание храма использовалось под склад. В сентябре 1941 года храм временно передали колхозу для хранения зерна.
В 1989 году храм был возвращён верующим в почти разрушенном состоянии. Начались восстановительные работы, и в настоящее время Покровский храм полностью восстановлен и действует, являясь духовным центром для местного населения.
