В 1999 году, по инициативе местных жителей, в деревне Павельцево была обустроена церковь святых апостолов Петра и Павла. Для этого использовали здание бывшего домика дорожника, расположенного на перекрёстке дорог в Волоколамск и Нудоль. Здание было перестроено и адаптировано под нужды православного храма, что позволило создать место для проведения богослужений и собраний верующих.
До этого в самой деревне Павельцево не было собственного храма. Однако в соседнем селе Петровское до 1950-х годов существовала церковь Рождества Христова, построенная в 1808–1823 годах в стиле классицизм. В 1950-х годах этот храм был разобран на кирпичи, что оставило местное население без духовного центра.
После реконструкции здания и приведения в порядок территории, 21 апреля 2002 года в храме святых апостолов Петра и Павла в Павельцево была отслужена первая Божественная литургия. Силами прихожан храм был благоукрашен, устроен иконостас, что способствовало созданию благоприятной атмосферы для молитвы и духовного общения.
4 февраля 2003 года была официально зарегистрирована православная община церкви во имя святых апостолов Петра и Павла.
Архитектурно храм представляет собой небольшое кирпичное здание с серебристым куполом, которое гармонично вписывается в окружающий сельский ландшафт. Если бы не купол, здание ничем бы не отличалось от других построек в деревне, что подчёркивает его скромность и простоту.
В последние годы храм продолжает функционировать, являясь духовным центром для жителей Павельцево и окрестных населённых пунктов. Проводятся регулярные богослужения, церковные праздники и обряды, что способствует сохранению и развитию православных традиций в регионе.