Село Каменское расположено на берегу реки Нара. Согласно историческим данным, каменная церковь в этом месте упоминается уже в 1612 году, однако она находилась в ветхом состоянии. Предполагается, что первоначальный храм был построен в период с 1309 по 1312 годы, вероятно, при участии князя Иоанна Даниловича Калиты.
Архитектурно, Никольская церковь представляет собой одноглавый трехапсидный храм, сложенный из белого камня. Размеры четверика составляют 10,2 метра с каждой стороны. Интересной особенностью является конструктивный тип «пилонного храма», характерный для южнославянской архитектуры XII—XIV веков. Внешний декор церкви минимален, и значительная часть первоначальных элементов была утрачена в ходе последующих переделок.
В XVII веке храм подвергся расширению: к нему были пристроены придел во имя мученика Уара, обширная трапезная и трехъярусная колокольня. В 1893 году был построен придел Рождества Христова. С 1896 года настоятелем церкви был священник Евстафий (Сокольский), который продолжал служить до своего ареста в 1938 году. После ареста церкви был закрыт, но в 1941 году, несмотря на близость к линии фронта, храм практически не пострадал.
В период с 1958 по 1964 годы проводилась реставрация храма, в ходе которой были удалены поздние пристройки, а южный портал был восстановлен. В 1999 году здание было передано верующим, а в 2000 году с западной стороны храма был пристроен небольшой притвор.
Архитектурно, церковь представляет собой кирпичный ярусный храм с характерными пропорциями и гармоничным соотношением частей здания. Интерьер украшен крупными арочными нишами, образующими аркады по стенам, и двойными сводами в притворах.
