В 1863 году крестьяне деревень Городково, Ядрово, Даниловка, Московкино, Горы и Львов обратились к митрополиту Филарету с прошением о разрешении построить церковь в их местности, предлагая выделить необходимую землю и обеспечить жильём священнослужителей. В ноябре 1869 года было получено разрешение на строительство. В 1871 году в Городково была перенесена деревянная церковь из села Ивойлово Волоколамского уезда и собрана заново на средства купца Тихона Яковлевича Львова. Согласно клировой ведомости 1877 года, церковь Архистратига Михаила в Городкове была деревянной с одной колокольней и одним престолом.
В период с 1892 по 1894 годы по проекту архитектора Николая Петровича Маркова была возведена новая кирпичная четырёхстолпная однокупольная церковь в русском стиле с шатровой колокольней. Строительство осуществлялось на средства прихожан и купца Т. И. Трошина. Храм имел два придела, один из которых был посвящён Казанской иконе Божией Матери. После завершения росписи стен церковь была вторично освящена в 1913 году; до настоящего времени сохранились фрагменты фресок.
В 1930-е годы храм был закрыт, и его здание использовалось как колхозный склад. Во время немецкой оккупации 1941—1942 годов церковь служила местом сбора молодёжи перед отправкой в Германию.
В 2000 году была воссоздана православная община, и храм, находившийся в полуразрушенном состоянии, был зарегистрирован как Сергиевский. Курировали работу общины иеромонах Андрей Боцаценко, настоятель крестильного деревянного храма Новомучеников и исповедников Российских в посёлке Шаховская, и протоиерей Алексей Русин, настоятель церкви Нерукотворного образа Спасителя в селе Ивашково. С 2012 года начались работы по восстановлению храма.
