Село Иудино, находящееся в 15 км от Сергиева Посада по Новоугличскому шоссе, до 1764 года являлось вотчиной Троице-Сергиевой Лавры. Первое документальное упоминание о существовании в селе деревянной церкви Рождества Христова датируется 1713 годом. Название села тесно связано с посвящением храма Рождеству Христову, поскольку, согласно библейской традиции, из колена праотца Иуды произошёл Христос Спаситель.
Со временем деревянное здание храма обветшало, и в 1763 году на средства, собранные прихожанами, при участии князя Луки Ивановича Несвицкого, началось строительство новой кирпичной церкви. Князь Несвицкий внёс значительный вклад, предоставив 30 000 штук жжёного кирпича и 400 штук белого камня. Он также пожертвовал икону Казанской Божией Матери в серебряном окладе с позолоченной ризой и венцом, в честь чего придельный храм был освящён во имя Казанской иконы Божией Матери.
Строительство храма продолжалось с 1767 по 1771 годы. В 1767 году Преосвященным Сильвестром, епископом Переяславским и Дмитровским, был освящён престол в трапезной. В первой половине XIX века к западной стороне церкви пристроили двухъярусную колокольню с переходом, ведущим в трапезную, а также был заменён главный иконостас. Главный престол храма освящён в честь Рождества Христова, а придел в трапезной — в честь Казанской иконы Божией Матери.
Архитектурно храм выполнен в стиле екатерининского барокко. Его отличает сложная композиция с характерными полукруглыми изгибами линий и сочетанием выпуклых и вогнутых поверхностей. Церковь представляет собой восьмерик на четверике с трапезной и колокольней. Фасады украшены элементами барокко, придающими зданию изящность и торжественность.
В 1936 году храм был закрыт, а его последний настоятель, священник Алексий Быстрицкий, подвергся репрессиям. После закрытия здание использовалось как склад: вещевой, зерновой и для хранения химикатов. В колокольне была устроена силосная башня. Колокола пытались сбить с помощью артиллерийского орудия, но безуспешно.
В период запустения храма произошёл примечательный инцидент: на северной стене церкви находилась икона Казанской Божией Матери, которая подверглась обстрелу из дробового ружья. Расстрелянный образ оставался на стене на протяжении многих лет, напоминая о сложных временах гонений на церковь.
В 1992 году храм был возвращён Русской Православной Церкви, и начались восстановительные работы. Понадобилось несколько лет кропотливого труда, чтобы восстановить обрушившиеся своды трапезной, заново отстроить паперть, покрыть медью главу храма, начать восстановление часовни и возобновить каменную ограду вокруг церкви и кладбища. Роспись стен и сводов трапезной и четверика были завершены, и в настоящее время ведётся подготовка к росписи притвора. Богослужения проводятся регулярно в трапезном приделе.
При храме действует воскресная школа для детей, организуются паломнические поездки и функционирует православная библиотека. Кроме того, создана Аллея воинской славы, где установлены стенды с иконами покровителей российского воинства, изображениями святых воинов и памятными картинами дней воинской славы России.
