Первоначально на месте современного храма находилась деревянная церковь во имя святой Параскевы Пятницы, упоминаемая в «Писцовой книге Городенска и Венёвского уезда за 1571–1572 гг.». В 1633 году эта церковь была сожжена во время набега крымских татар. В 1752 году на её месте была возведена каменная пятикупольная церковь, освящённая в честь Воскресения Словущего. Храм имел два придела: Благовещения Божией Матери и святой мученицы Параскевы.
В начале XIX века было принято решение о расширении храма. В 1805 году к нему пристроили трапезную с теми же приделами. В 1817 году основное здание было разобрано, и началось строительство нового храма, завершённое в 1825 году. В 1816 году к собору была приписана бесприходная Спасо-Преображенская церковь.
В 1837 году храм посетил наследник престола Александр Николаевич Романов (будущий император Александр II) со своим воспитателем, поэтом В. А. Жуковским. К церковному приходу относились часть города Венёва и слободы Пушкарская, Стрелецкая, Городенская. При храме действовали церковно-приходская школа и богадельня; в слободе Городенской — земская школа. В церкви находились особо почитаемые иконы святой Параскевы Пятницы и Иоанна Богослова, перенесённые из старой Параскеевской церкви.
В 1930-е годы собор был закрыт и использовался под различные склады. Колокольня не сохранилась. В 1988 году здание храма было передано Русской Православной Церкви. В последующие годы проводились ремонтные работы, и в настоящее время храм является действующим. Престольные праздники: Воскресение Словущее — 26 сентября, великомученицы Параскевы Пятницы — 10 ноября, Благовещения Пресвятой Богородицы — 7 апреля.
