Первое упоминание о храме в селе Лаврово относится к 1770 году, когда на средства секунд-майора Василия Петровича Лаврова была построена каменная трёхпрестольная церковь в честь Смоленской иконы Божией Матери. Храм имел приделы, освящённые во имя святителя Николая и святой мученицы Параскевы. Архитектурный стиль и детали первоначального здания не сохранились в документальных источниках.
В конце 1940-х годов храм был взорван, как и многие другие культовые сооружения в период антирелигиозной кампании. Долгое время на месте церкви оставалось пустое пространство, пока 11 ноября 2012 года не был установлен памятный крест, ознаменовавший начало восстановительных работ.
Новый храм, построенный в 2012-2017 годах, представляет собой кирпичное одноглавое сооружение в стиле историзма с элементами традиционного русского церковного зодчества. Архитектурный ансамбль включает грушевидную главу и шатровую колокольню. Освящение восстановленного храма состоялось 21 сентября 2017 года.
Современное здание является однопрестольным, в отличие от своего исторического предшественника. Главный престол освящён в честь Смоленской иконы Божией Матери, сохраняя преемственность с первоначальным посвящением. Богослужения совершаются на церковнославянском языке согласно традиции Русской Православной Церкви.
Храм относится к Тамбовской епархии Русской Православной Церкви и входит в состав Мордовского благочиннического округа. Престольный праздник отмечается 10 августа по новому стилю в день памяти Смоленской иконы Божией Матери, именуемой «Одигитрия».