Село Даньково впервые упоминается в писцовых книгах князя Василия Петровича Кропоткина в период с 1637 по 1648 годы как погост с церковью Рождества Христова. Первоначальный храм был деревянным, но со временем обветшал, что потребовало строительства нового здания. В 1783 году епископ Иероним выдал благословенную грамоту на возведение новой деревянной церкви с тем же посвящением. Строительство велось на средства прихожан и было завершено в 1794 году. В июне того же года архиепископ Симон благословил создание при храме придела во имя святой мученицы Параскевы. 3 мая 1795 года протопоп Касимовского собора Фёдор Ипатьев освятил главный храм и придел на старых антиминсах.
Архитектурно храм представляет собой деревянное здание типа "восьмерик на четверике" с трапезной, к которой в 1863 году была пристроена колокольня. Основной объём храма увенчан двумя последовательно уменьшающимися восьмериками, создающими устремлённый вверх силуэт. С северной стороны к храму примыкает Пятницкий придел. Трапезная, напоминающая традиционную деревенскую избу, соединяет основной объём с колокольней, которая отличается стройным восьмигранным барабаном и завершением в виде главки со шпилем. Декор колокольни богат и разнообразен, что является редкостью для сельских храмов того времени. Здание окрашено в жёлто-зелёные тона, придающие ему праздничный вид.
В XIX веке при храме действовали два престола: в основном холодном храме — во имя Рождества Христова, в тёплом приделе — во имя святой мученицы Параскевы. К приходу также относилась церковь в деревне Мимишкино, освящённая 8 ноября 1911 года, с приделом во имя святой мученицы Параскевы, освящённым 20 октября 1915 года.
В советский период, в 1961 году, храм был закрыт и не использовался по назначению до начала 1990-х годов. В этот период здание поддерживалось в удовлетворительном состоянии. В конце 1980-х годов церковь была возвращена верующим, и в 1990-х годах в ней был проведён капитальный ремонт. С этого времени храм вновь стал действующим и продолжает функционировать по настоящее время.
