Село Усть-Салда было основано в первой половине XVII века. По данным переписи 1624 года, здесь был зарегистрирован двор пашенного крестьянина Нифантова. В 1680 году в поселении числился один двор, принадлежавший верхотурскому стрельцу. Современное название «Усть-Салда» село получило в XVIII веке, отражая своё географическое положение при впадении реки Салды в Туру.
Важным событием для села стало перенесение мощей праведного Симеона Верхотурского из Меркушино в Верхотурье в 1704 году. Одной из остановок во время этого перенесения стала территория нынешнего села Усть-Салда. В память об этом событии было принято решение о строительстве каменной однопрестольной церкви. Закладка храма состоялась 25 мая 1889 года, а освящение прошло 29 декабря 1893 года. Церковь была посвящена святым апостолам Петру и Павлу.
Архитектурно храм представляет собой каменное здание, характерное для церковного зодчества конца XIX века. Основной объём включает в себя храмовую часть с пятигранной апсидой, трапезную и колокольню. Фасады украшены декоративными элементами, соответствующими стилю того времени. Перед церковью сохранились старинные кирпичные ворота, а поблизости расположен колокол весом более 1 тонны (65 пудов).
В 1932 году, в период антирелигиозной политики советского государства, храм был закрыт. Купол церкви был разобран, здание использовалось сначала как склад, а затем в нём разместился клуб. Эти изменения привели к утрате многих элементов внутреннего убранства и повреждению конструкции здания.
В декабре 2006 года здание храма было возвращено Русской Православной Церкви. С этого момента начались работы по восстановлению церкви, направленные на возвращение ей первоначального облика и возобновление богослужений. В настоящее время храм Петра и Павла в селе Усть-Салда является действующим приходским храмом, продолжающим служить духовным центром для местных жителей и паломников, следующих по маршруту к мощам праведного Симеона Верхотурского.
