Храм святых первоверховных апостолов Петра и Павла в селе Фролово Дзержинского района Калужской области был возведен в 1876 году. Средства на строительство предоставил крестьянин села Фролово Василий Егорович Кожевников. Храм построен в архитектурном стиле эклектики. При церкви действовало двухклассное училище Министерства народного просвещения, а также земские училища в деревнях Акатово и Пятовская. Приход включал селения: Фролово, Мишнево, Захарово, Акатово, Пятовская, Вертебы.
В 1930-х годах храм был закрыт. В советский период здание использовалось как склад и мастерская, к нему были пристроены дополнительные помещения. В 1998 году храм был возвращен верующим, образован новый приход. Начались восстановительные работы под руководством священника Михаила Портнова. К 2000 году основные работы были завершены, возобновились богослужения. В ходе восстановления были установлены колокола на колокольне, велись работы по благоустройству территории, включая церковный пруд.
В архитектурном плане храм представляет собой кирпичное сооружение с элементами эклектики. Состояние здания в начале XXI века оценивалось как аварийное. С 2017 года проводятся реставрационные работы, финансируемые за счет частных пожертвований. Внутренние росписи утрачены, иконостас современный, в хорошем состоянии. Богослужения совершаются ежемесячно, по субботам и в престольные праздники.
21 октября 2018 года в храме состоялось архиерейское богослужение, которое возглавил митрополит Калужский и Боровский Климент. В ходе богослужения были вознесены особые прошения о единстве Православия и мире на Украине. Храм включен в реестр памятников архитектуры Русской Православной Церкви как вновь выявленный объект культурного наследия.