Храм Святителя Николая Чудотворца в деревне Устье Псковского района относится к памятникам псковской архитектуры XV века. Первое летописное упоминание о храме датируется 1472 годом, когда здесь останавливалась византийская царевна Софья Палеолог, направлявшаяся в Москву для бракосочетания с великим князем Иваном III. Храм располагался на стратегически важном участке — у места впадения реки Великой в Псковское озеро, что обусловило его роль как храма-маяка и пограничного форпоста.
Архитектурные особенности храма соответствуют традициям псковского зодчества: одноглавый трехапсидный четверик с восьмискатной кровлей, сложенный из известняковой плиты. В XV–XVI веках к нему был пристроен притвор с трехстолпной звонницей, а портал украшен фресками. В XVIII веке появился южный придел во имя Казанской иконы Божией Матери, а в 1866 году сооружена трехъярусная колокольня, позднее разобранная в ходе реставрации.
В XVII веке Устье стало местом военных столкновений со шведами, пытавшимися установить контроль над водным путем к Пскову. В 1616 году шведы возвели здесь укрепленный острожек, но к концу года были вытеснены псковскими войсками. Храм продолжал функционировать как пограничная застава вплоть до XVIII века.
В XIX веке храм подвергся значительным перестройкам: изменена форма кровли, расширены приделы, прорублены новые оконные проемы. В 1882 году здание пострадало от пожара, после чего было восстановлено на средства прихожан и пожертвования, включая 2000 рублей от императора Александра III. В начале XX века храм вновь перестраивался, что привело к утрате части первоначального облика.
В годы Великой Отечественной войны храм использовался немецкими войсками как огневая точка, что привело к значительным повреждениям. В послевоенный период здание использовалось как зернохранилище, что усугубило его состояние. Реставрационные работы под руководством архитектора Б. С. Скобельцына проводились в 1956–1961 годах, в ходе которых были восстановлены формы XVI века: разобраны поздние пристройки, воссоздана двухпролетная звонница и восьмискатное покрытие.
В 1990-х годах храм был передан Псковской епархии и возобновил богослужебную деятельность. На прихрамовой территории сохранились захоронения XVIII–XIX веков, в том числе представителей дворянского рода Назимовых, жертвовавших на содержание храма.
