Каменная церковь во имя святителя Николая Чудотворца в селе Встеселово построена в 1779 году на средства помещика Алексея Петровича Кармолина. Архитектурное решение выполнено в стиле барокко. Храм представляет собой двусветный четверик, разделенный карнизом на половине высоты, увенчанный восьмериком с куполом и главкой. С восточной стороны расположен полукруглый алтарь, с западной - обширная трапезная часть с двумя приделами.
Престольные посвящения включали главный престол святителя Николая Чудотворца, а также приделы во имя святителя Димитрия Ростовского и Тихвинской иконы Божией Матери. Колокольня храма, на которой находилось восемь колоколов (самый крупный весом 118 пудов отлит в 1839 году), была утрачена в советский период.
В начале XX века приход возглавлял священник Фёдор Иванович Ильинский. При храме с начала XIX века действовало общество трезвости, прекратившее деятельность в 1924 году. Церковь была закрыта в 1936 году, окружающее её старинное кладбище подверглось разорению в послевоенные годы.
К 1990-м годам здание храма находилось в аварийном состоянии. Восстановительные работы начались в 2010 году. 19 декабря 2015 года, в день памяти святителя Николая, состоялось освящение восстановленного храма. Богослужебная жизнь в храме была возобновлена.