Село Рахманово известно с XVI века, когда в писцовых книгах упоминалась деревянная церковь в честь великомученицы Параскевы Пятницы. Храм располагался на пригорке, окружённом первым сельским кладбищем. Со временем церковь обветшала и была разобрана, после чего более 150 лет православные жители села вынуждены были посещать Воскресенскую церковь в селе Павлово, расположенную в пяти верстах от Рахманово.
В 1903 году скончалась Екатерина Корнильевна Ермакова, вдова действительного статского советника и промышленника Флора Яковлевича Ермакова, владевшего несколькими ткацкими фабриками. В своём завещании она выразила желание построить храм во имя великомученицы Екатерины в родном для неё Павловском Посаде или в одном из близлежащих сёл. Жители Рахманово обратились к наследникам с просьбой возвести храм в их селе, на что получили положительный ответ.
Строительство каменного храма по проекту архитектора Н.И. Орлова началось в 1904 году и завершилось в 1906 году. Храм был украшен дубовыми иконостасами, иконами с сусальным золотом, полами из метлахской плитки. На колокольне размещалось восемь колоколов, самый большой из которых весил почти две тонны. Рядом с храмом были построены дома для церковнослужителей, земская школа для детей и церковная сторожка.
В 1907 году главный престол храма был освящён во имя великомученицы Екатерины и Параскевы Пятницы, а боковые престолы — во имя священноисповедника Корнилия Сотника и преподобномученицы Пелагии Тарсийской, небесных покровителей родителей Екатерины Корнильевны Ермаковой.
В 1938 году храм был закрыт, купола и колокола сняты и уничтожены. В здании размещались почта и колхозный склад, а затем хранилось оборудование районного узла связи.
В 1990 году храм был возвращён верующим, и начались ремонтно-восстановительные работы. Были восстановлены стены и кровли, позолочены кресты и купола, приобретены новые колокола, восстановлены иконостасы, сделаны новые полы, расписаны стены и своды храма. Были выстроены новые Святые ворота, дом для настоятеля и причта, трапезная, а территория церкви обнесена высокой каменной оградой.
4 сентября 2011 года архиепископ Можайский Григорий совершил великое освящение восстановленного храма. На богослужении присутствовали представители духовенства и местной администрации, а также многочисленные прихожане. Регулярно проводятся богослужения, а при храме действует воскресная школа для детей. Община активно участвует в благотворительных и просветительских мероприятиях, стремясь сохранить и приумножить духовное наследие православной веры в регионе.