Село Степановское, расположенное в южной части Раменского района, известно с XVI века. В 1552 году, после военного похода на Казань, царь Иван Грозный пожаловал эти земли боярину Никите Романовичу Захарьину-Юрьеву, дяде царя и представителю старинной ветви московского боярства. Именно в его вотчине был сооружён храмовый комплекс, включающий церковь Благовещения Пресвятой Богородицы.
Строительство церкви Благовещения Пресвятой Богородицы датируется периодом между 1535 и 1565 годами. Первоначально храм был выполнен в традициях русской архитектуры того времени. В конце XVII века, в 1680–1690 годах, храм был перестроен окольничим Михаилом Тимофеевичем Лихачёвым. В результате перестройки здание приобрело черты московского барокко, став бесстолпным одноапсидным храмом типа «восьмерик на четверике». К храму были пристроены два придела, посвящённые святителю Николаю и великомученику Георгию Победоносцу, объединённые общей трапезной частью.
В 1715 году в церкви находилась круглая икона Иоанна Богослова, по преданию выполненная Петром I. Кроме этой иконы, в храме хранились другие святыни: икона Святого Николая византийского письма и греческая панагия с частицей его мощей. В начале XVIII века владелец села князь М. П. Гагарин пожертвовал церкви парчовые священнические облачения с дарственной надписью.
После Октябрьской революции, весной 1922 года, из обеих церквей храмового комплекса изъяли церковные ценности. В 1930-е годы в селе был создан колхоз, а после закрытия Благовещенской церкви в 1938 году в её здании был устроен продуктовый магазин. После Великой Отечественной войны храмы были заброшены и постепенно разрушались.
В конце 1990-х годов была зарегистрирована местная православная община, и церковь была передана верующим. Силами церковной общины в 2000 году была расчищена территория храма, выполнен архитектурный проект восстановления церкви, продолжаются восстановительные работы. В отремонтированном приделе Благовещенского храма иногда проводятся богослужения.
