В 1676 году в Ямской слободе Касимова существовала деревянная церковь Воскресения Христова. Рядом с ней находилась тёплая деревянная церковь во имя Архистратига Михаила, которая в 1746 году сгорела во время пожара. В 1747 году на её месте была построена новая деревянная церковь с использованием материалов из упразднённой Благовещенской церкви.
В марте 1768 года иерей Алексий Филиппов совместно с прихожанами обратился к епархиальному начальству с просьбой о разрешении построить вместо двух деревянных церквей одну каменную, посвящённую Воскресению Христову с приделами во имя Архистратига Михаила, святых жён-мироносиц и Тихвинской иконы Божией Матери. Разрешение было получено, однако строительство затянулось более чем на два десятилетия. Только в 1789 году, после повторного обращения к епархиальному начальству, была выдана новая храмозданная грамота, и строительство продолжилось под надзором Касимовского протопопа Фёдора.
Каменная церковь была завершена и освящена в несколько этапов. 9 февраля 1800 года был освящён придел во имя Архистратига Михаила, 14 февраля того же года — главный престол в честь Воскресения Христова и Тихвинской иконы Божией Матери, а в 1817 году — придел во имя Покрова Пресвятой Богородицы. В 1840-х годах был освящён придел святых жён-мироносиц.
Архитектурно храм представляет собой четырёхпрестольное сооружение с характерными для того времени элементами. В 1823 году старая деревянная колокольня, пришедшая в ветхость, была заменена на новую каменную, строительство которой было завершено в 1824 году.
В 1940 году храм был закрыт, и его здание использовалось под пожарное депо. В результате этого были утрачены глава и колокольня. Впоследствии в здании разместился автовокзал, который функционирует там и поныне.
