Первые упоминания о селе Матвейково датируются XVI веком, когда оно значилось как часть владений окольничего князя Андрея Фёдоровича Литвинова-Мосальского. В 1686 году, по благословению Патриарха Иоакима, в селе Семерлино была построена деревянная церковь в честь иконы Пресвятой Богородицы «Знамение». Эта церковь просуществовала около 60 лет, но в 1733 году сгорела в результате пожара.
В 1754 году, после второго пожара, граф Алексей Григорьевич Разумовский получил разрешение от Священного Синода на строительство каменной церкви с приделом в честь святых Захарии и Елисаветы. Строительство было завершено к 1769 году, а 20 марта того же года храм был освящён. Однако придел в честь святых Захарии и Елисаветы был сооружён позднее, и освящение его состоялось только в 1896 году.
Архитектура храма выполнена в стиле позднего барокко. Основная часть здания представляет собой бесстолпный двусветный четверик одноглавого храма, перекрытый сомкнутым сводом с люкарнами. К храму примыкают полукруглый алтарь, небольшая трапезная и трёхъярусная колокольня. Фасады украшены пилястрами с фронтонами и фигурными наличниками, придающими зданию строгий и одновременно изысканный вид.
В советский период храм был закрыт и разграблен; его помещения использовались под складские нужды. В 2001 году церковь была возвращена Русской Православной Церкви, и начались восстановительные работы. В настоящее время храм находится в стадии восстановления, проводятся регулярные богослужения, и продолжаются работы по возвращению исторического облика и функциональности святого места.
