Село Даниловское, известное также как Никольское, впервые упоминается в писцовых книгах 1627–1629 годов. В этот период оно принадлежало боярину Ивану Ивановичу Шуйскому, брату царя Василия IV Шуйского. В селе существовала деревянная церковь во имя святителя Николая Чудотворца, которая к середине XVIII века пришла в ветхость.
В 1768 году князь Иван Фёдорович Голицын, владелец усадьбы Даниловское, подал прошение в Переславскую духовную консисторию о строительстве новой каменной церкви на месте обветшавшей деревянной. Строительство храма велось в 1768–1771 годах по проекту крепостного архитектора Михаила Яковлевича Агафонова. Новая церковь была возведена в стиле барокко, характерном для того времени.
Архитектурно храм представляет собой ярусное центрическое здание с лепестковым планом. Переход от основания к восьмерику осуществляется с помощью тромпов из четвертей сомкнутого свода, что восходит к образцам конца XVII века. Фасады церкви украшены пилястрами с резными каменными капителями, фигурными наличниками и нишами, в которых некогда стояли высеченные из камня статуи евангелистов. Центральный вертикально ориентированный объём подчёркивается окружающими экседрами с деревянными потолками на падугах.
После завершения строительства храма князь Голицын, сохраняя верность императору Петру III, не присягнул императрице Екатерине II, за что попал в опалу, продолжавшуюся 34 года. Всё это время он проживал в своей усадьбе Даниловское. Бездетный князь завещал имение своей падчерице Марии Васильевне Поливановой (урождённой Грушецкой). Впоследствии усадьба перешла к Марье Ивановне Римской-Корсаковой, а затем к её дочери Софье Александровне Волковой.
