Село Милюково расположено в Савинском районе Ивановской области, входя в состав Воскресенского сельского поселения. Согласно историко-статистическому описанию церквей и приходов Владимирской епархии, выпущенному в XIX веке, в 1859 году в селе насчитывалось 123 двора, а к 1905 году их число возросло до 131.
Каменный храм с колокольней в селе был построен на средства прихожан в 1815 году. В нем было два престола: в холодном помещении — в честь Покрова Пресвятой Богородицы, и в теплом — во имя Святителя и Чудотворца Николая. Копии метрических книг хранились в церкви с 1802 года.
В конце XIX — начале XX века село входило в состав Зименковской волости Ковровского уезда Владимирской губернии. В 1859 году в селе числилось 17 дворов, а в 1905 году — 24 двора.
С 1929 года село являлось центром Милюковского сельсовета Ковровского района Ивановской области, с 1935 года — в составе Савинского района, с 1954 года — в составе Воскресенского сельсовета, а с 2005 года — в составе Воскресенского сельского поселения.
