Посёлок Есипово возник в конце XVIII века как имение генерала Есипова. Вблизи сельского кладбища в 1999 году был построен новый храм во имя Николая Чудотворца. В 2000 году, по благословению митрополита Воронежского и Липецкого Мефодия, храм был освящён благочинным Эртильского округа протоиереем Василием Гришановым. Основным строителем и благотворителем храма является директор ООО «Есиповская Нива» Валерий Владимирович Шишкин.
Архитектурно церковь выполнена в традиционном русском стиле. Она включает в себя просторный зал для молящихся, алтарную часть и колокольню. Интерьер украшен иконостасом и росписями, отражающими богатое наследие русской церковной архитектуры.
В настоящее время при храме проводятся регулярные богослужения, особенно в воскресные и праздничные дни. Также функционирует воскресная школа, проводятся культурные и образовательные мероприятия.