Храм иконы Божией Матери «Милующая» в Галерной гавани был возведён в период с 1889 по 1898 год по проекту архитектора Василия Косякова и инженера Дмитрия Пруссака. Строительство велось на средства, завещанные шкипером гребного порта Матвеем Кеннином в 1822 году, которые к 1887 году составили 76 тысяч рублей. Храм был заложен в память коронования императора Александра III и императрицы Марии Фёдоровны.
Архитектурный стиль храма относится к неовизантийскому направлению. Основной объём здания увенчан пятиглавием, центральный купол имеет высоту 42 метра. В плане храм трёхпридельный: главный престол освящён в честь иконы Божией Матери «Милующая», северный придел — во имя святых Андрея Критского и пророка Осии, южный — во имя преподобного Сергия Радонежского и святителя Феодосия Черниговского.
Освящение главного престола состоялось 25 октября 1898 года епископом Ямбургским Вениамином при участии протоиерея Иоанна Кронштадтского. В 1903 году колокольню храма увенчали золочёной императорской короной. При храме действовали благотворительное общество, школа для сирот, детский приют и богадельня.
В 1932 году храм был закрыт советской властью и передан учебному отряду подводного плавания. В здании разместили тренировочную станцию с барокамерой и бассейном для водолазов. Внутреннее убранство храма было утрачено. В 2006 году начался процесс возвращения здания Русской Православной Церкви, окончательно оформленный в 2012 году. С 2015 года храм находится на реставрации.