Храм в честь Собора Пресвятой Богородицы в селе Иванцево был построен в период с 1847 по 1858 годы на средства прихожан. Архитектурное решение выполнено в стиле эклектики с элементами русско-византийского стиля. Здание кирпичное, оштукатуренное, с трехчастной осевой композицией. Основной четверик увенчан крупным восьмигранным барабаном под луковичным куполом, опирающимся на внутренние колонны. С востока к нему примыкает прямоугольный алтарь, с запада - трапезная с двумя приделами и трехъярусная колокольня, завершенная луковичным куполом.
Главный престол храма освящен в честь Казанской иконы Божией Матери. В трапезной части расположены два придела: правый - во имя великомученика Георгия Победоносца, левый - во имя святителя Николая Чудотворца. Храм обнесен каменной оградой, внутри которой ранее находилось приходское кладбище.
История православной жизни в селе Иванцево прослеживается с XVII века. В административно-территориальном делении того периода село входило в Костромской уезд в волость Емстну. В 1648 году упоминается как "прибывшая вновь" церковь "Николая Чудотворца да в приделе Петра и Февронии Муромских чудотворцев в поместье Дмитрия Овцына в селе Иванцове". В документах 1627-1631 годов зафиксирована деревянная церковь Николы Чудотворца с приделом Муромских чудотворцев князя Петра и княгини Февронии.
В 1737 году поручик Гаврило Михайлов Овцын подал прошение о строительстве новой деревянной церкви взамен обветшавшей. В сентябре 1743 года в селе упоминаются две церкви: деревянная во имя Николая Чудотворца и каменная во имя преподобного Сергия Радонежского. Каменная Николаевская церковь с колокольней была построена в 1767 году прихожанами.
В XIX веке село Иванцево входило в состав Лукояновского уезда Нижегородской губернии. В этот период был возведен ныне существующий храм в честь Собора Пресвятой Богородицы. В начале XX века село являлось центром имения Протасова-Бахметьева, управляющим которого был купец А.И. Байков.
В советский период храм был закрыт и прекратил богослужебную деятельность. В 2013 году была зарегистрирована местная религиозная организация православного прихода. В настоящее время храм является действующим и относится к Лысковской епархии Русской Православной Церкви.
