Первое упоминание о храме в селе Степановка относится к 1700 году, когда был построен деревянный храм Архангела Михаила. Причт храма состоял из священника Игнатия Васильева, псаломщика Василия Потапова, пономаря Афанасия Васильева и просвирни. В 1794 году на средства помещика Николая Степановича Кашкарова был устроен второй храм, который в 1870 году был перестроен и освящен при священнике Феодоре Быстрове.
Каменная трехпрестольная церковь в селе Степановка начата строительством в 1886 году при священнике Николае Федоровиче Быстрове по проекту епархиального архитектора Алексея Егоровича Эренберга. Главный престол был освящен в честь Вознесения Господня, боковые приделы - в честь Архангела Михаила и святителя Николая. Правый придел в честь Архангела Михаила освящен 1 октября 1890 года, главный престол - 14 мая 1909 года. В 1911 году в результате пожара сгорела колокольня храма.
В 1922 году из храма был изъят оклад Евангелия в пользу голодающих Поволжья. В 1924 году проведена опись церковного имущества. В 1930 году настоятель храма священник Константин Семенов был арестован и осужден на 10 лет. Храм закрыт в 1933 году, с 1936 по 1968 год использовался как зернохранилище, после чего был заброшен.
Возрождение храма началось 21 октября 1994 года по инициативе уроженцев соседнего села Тепловка. Первая литургия после восстановления совершена в 1995 году на праздник Вознесения Господня. В 2007 году получено благословение на переименование Никольского придела в честь святителя Нектария Эгинского.
В 2015 году митрополит Пензенский и Нижнеломовский Серафим освятил место под строительство нового храма Архангела Михаила в центре села. Великое освящение восстановленного храма совершено 19 февраля 2022 года.