В 1662 году в присёлке Дровнино, входившем в состав дворцовой Старковой волости, была построена деревянная церковь во имя святителя Николая. В 1709 году эти земли стали вотчиной князей Голицыных, что способствовало дальнейшему развитию местной инфраструктуры и укреплению духовной жизни.
В 1820 году на месте обветшавшей деревянной церкви был возведён каменный храм в честь Богоявления Господня. Строительство осуществлялось на средства прихожан и местных благотворителей. Храм представлял собой образец архитектуры того времени, сочетая в себе элементы классицизма и традиционного русского зодчества. Он имел один престол, освящённый в честь Богоявления Господня.
В советский период храм, как и многие религиозные сооружения, подвергся закрытию. Здание использовалось в хозяйственных целях, что привело к утрате значительной части внутреннего убранства и архитектурных элементов. Однако, благодаря усилиям местных жителей и верующих, храм удалось сохранить от полного разрушения.
В конце XX века начался процесс восстановления храма. Были проведены реставрационные работы, направленные на воссоздание первоначального облика здания. Восстановлены утраченные элементы декора, обновлены фасады и интерьеры. В настоящее время храм действует, являясь центром духовной жизни деревни Дровнино и окрестных населённых пунктов.
